Springが標準で提供するエラーページ、Whitelabel Error Pageについて。

Whitelabel Error Page とは

This application has no explicit mapping for /error, so you are seeing this as a fallback.

エラー文にある通り、この画面は/errorとのマッピングに対応する共通のエラー画面が存在しないために表示されます。
共通エラー画面を作るにはtemplatesフォルダ直下にerror.htmlを作成することで、Springが自動的に/errorとマッピングしてくれるようになります。